智己CTO项娇详解智能底盘技术。

作者 | 李大鹏
出品 | 电动公会

汽车电动化、智能化的趋势下，高阶智能驾驶成为兵家必争之地，其中，智能底盘将是高阶智驾落地应用的必要部件。今年以来，各大厂商关于智能底盘的布局也越来越激进：

1月4日，智能底盘解决方案供应商比博斯特完成超2亿元A+轮融资；

2月9日，高通宣布与法拉利展开战略合作，利用骁龙数字底盘为下一代汽车提供技术；

2月22日，集度宣布与采埃孚签署战略协议，双方将联合开发汽车机器人智能底盘技术；

4月，吉利汽车基于自研的AI数字底盘，完成了全球首个汽车无人驾驶漂移；

4月8日，智己汽车发布灵蜥数字底盘，这是其为智己L6量身打造的全数字化底盘，通过全车X、Y、Z三向六自由度整车运动的协同管理，实现了对车辆所有维度动态性能的联调联控·······

此外，随着搭载华为途灵底盘、昊铂新一代数字智慧底盘的车型纷纷落地，尤其是最近小米汽车也正式发布了智能底盘预研技术，其具备“全主动悬架、超级四电机系统、48V线控制动、48V线控转向”四大核心亮点，一举将“智能底盘热”推向了高潮。

智能底盘忽如一夜春风来，到底能为车辆带来哪些改变？

在2024广州车展上，B站举办的“聚焦智能汽车技术公开课”正式开讲，来自智己汽车的首席技术官项娇对智能底盘技术相关知识进行了深入讲解。

在他看来，智能底盘的热潮并非空穴来风，而是汽车电动智能化发展的必经之路。

01   为什么要搞智能底盘？

纵观底盘系统的发展历程，可以概况为三个时期：机械时期、机电混合时期和智能时期。虽然从目前的市场占有率看，底盘系统还处于机电混合时期，但是已经可以看到正在向智能底盘过渡的趋势。

我们可以看到，在今天汽车电动化和智能化的浪潮之下，传统动力升级为三电系统，底盘系统上传统的机械零部件得到精简，电控程度越来越高。与此同时，随着辅助驾驶系统（如ACC、AEB等）的日益普及和自动驾驶系统的逐步落地，衍生出了越来越丰富的智能化场景的新需求。

另一方面，消费市场对汽车定位也在发生改变。终端消费者不再只将汽车视为运载工具，汽车变成了提高生活品质的载体和空间，这一消费趋势意味着行业在追求汽车智能的同时，也需要更进一步地提高汽车的舒适性和驾驶质量，为消费者提供更愉悦的用车体验。

在这一浪潮的驱动下，汽车对底盘系统也提出了更高的要求，更加智能的底盘才能适应汽车电动化和智能化的发展需要。

那么，该如何来做智能底盘？

根据项娇介绍，智己汽车的智能底盘方案是把数据控制、数字控制集成起来，把各个执行器进行了上收，形成一个“VMC模块”（车辆运动学控制），当我们把集成控制、协同控制和传统的底盘控制器结合在一起，就创造出了智能底盘。

也就是说，汽车底盘从传统的硬件独立运作的工作方式，转化为了数字化、智能化的团队协作方式。相当于为车辆装上了“超级小脑”， 实现了我们对高精度整车控制的想象。

智能底盘是如何运作的？项娇用了通俗易懂的三个字来概括：

“接、化、发”。

“接收驾驶员的车辆驾驶的意图，从感知传感器到智驾控制器得出的车辆的运动轨迹，然后由整车运动控制器（VMC），所谓的“小脑”，利用整车的运动学模型进行计算，再把化解计算完的分发的指令分发到各个执行器。从制动、悬架、驱动、转向，形成一个协同控制，真正达到有效精度控制和运动学控制。”

这其中，协同控制是整个智能底盘工作当中的核心。

协同控制会带来两大优点：第一，各个执行器协同参与，控制运动的精度和效能都会提高；第二，当我们有了一个“小脑”，就可以和感知、决策的智驾“大脑”做更有效的结合，从而产生更加智能化的场景。

举个例子，当车辆在高速高架快速行进时，感知系统和智驾决策层会把前方路况的信息传递给VMC，通常车辆在快速转弯时会产生侧倾，而VMC早期识别、预瞄识别了这样一个工况后，会对车辆的刚度、阻尼以及车身的姿态做调整。通过这样的调整和预防，实测高速大曲率的弯道侧倾只有原来的20%。

也就是说，在车与路的关系中，智能底盘对车轮与地面间的相互作用具备认知、预判和控制的能力。而在车与人的关系中，汽车变为无人驾驶后，原本人对底盘异常状态的感知和适应性操纵消失了，智能底盘具备管理自身运行状态的能力。

以上，就是智能底盘新增的几个能力，这些能力都服务于行驶任务，所以最终智能底盘还是具体实现车辆智能行驶任务的系统。

随着我们研究的深入，会发现智能汽车的前提是智能硬件，而智能硬件不仅仅是底盘，还要和自动驾驶，智能座舱，动力系统深度融合才能实现真正的智能化。

02   能为用户带来什么？

智能底盘技术究竟能为用户带来什么？

首先是行车更安全。根据项娇介绍，搭载灵蜥数字底盘的智己L6在发布的时候，麋鹿测试成绩是世界纪录90.96公里。

“人驾的时候，在完成麋鹿测试的过程当中，智己L6从转向、前转、后转、制动轴、驱动系、制动系统等所有控制器都在进行协同控制，甚至CDC悬架的阻尼刚度都在做调整，如此才能达成这样一个惊人的“90.96”。”

此外，它还可以与智驾“大脑”结合，大脑从感知到决策，到小脑协同控制，能够统一完成70公里左右的无人驾驶的麋鹿，避免了在启用智驾功能时可能发生的危害或者是意外。

其次是驾乘更舒适。智能底盘技术能够为车辆带来更为舒适的制动效果，它对制动能量回收和驱动都做统一控制，在这样控制下，刹车的体感G值最大可以降低92%，如此一来便可以大大提高驾乘舒适性。

最后是车辆更好开。项娇称，有了智能底盘的加持，我们一台D级的轴距2950mm的车型，可以达到A级轿车的掉头水平，智己L6的转弯半径非常小，可以实现一把掉头，而同样尺寸的轿车无法做到，所以说搭载智能底盘的车型，既享受了豪华，又享受了好开。

更安全、更舒适、更好开，这也是用户最为看重的三个点。当然，智能底盘还会给我们带来更多安全、舒适和好开的体验。

拿智己L6来说，安全方面它有主动融合避障，主动的防碰撞\防爆胎的预警；从舒适性上来说，灵犀变道、舒适防晕，一键调频；从好开来说，限行模式、极限出库等。此外，智能底盘由于控制器软件的上收，真正做到了全架构OTA。

可以说，有了智能底盘技术，车子常开常新，每年开到的都是一台新车。

自汽车诞生一百余年以来，底盘发展就和汽车发展深度绑定，如今智能底盘的发展才刚刚起步，可以预见将会面临重重挑战。

从整车电子电气架构的演进来看，智驾+智能底盘深度融合，是汽车智能化发展的必然趋势，也是汽车底盘的下一个征程，特别是在线控制动、自动驾驶与底盘协同控制等方面，将给整车性能和智能化水平带来深刻影响和挑战。

“我们马上就要敲开线控底盘的大门，我们的手脚、执行器会进一步进化，真正给智能底盘更多的加分。”项娇说。

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